マイクロビットで動く二足歩行ロボット 3 〜プログラム

マイクロビットで動きを制御する、二足歩行ロボットをつくります。

第一回の記事(こちら)で、どのようなロボットにするかを考え、それを踏まえて、マイクロビットで4つのサーボモーターを制御できることを確認し、回路構成を決定しました。

また、第二回の記事(こちら)では、3Dプリンタを使って、実際にロボットの筐体を作り、組み立てました。

今回は、マイクロビット用のプログラムを作成し、実際にロボットを歩かせてみます。

サーボモーターの角度調整用プログラム

まずは、初期状態でロボットがまっすぐ立っている状態になるように、各サーボモーターの角度(初期値)を調整しなければなりません。
そのために、以下のようなスケッチを作りました。

このスケッチでは、マイクロビットとiPhoneを無線接続し、iPhoneのコントロール画面で、各サーボモーターの角度を少しずつ動かします。

 

ちょうどまっすぐになった時の、サーボモーターの角度をメモしておきます。

ロボットをまっすぐ歩かせるプログラム

ロボットを歩かせるためのプログラムは以下のとおりです。

そこそこ長いプログラムですが、ただ単にロボットがまっすぐ歩くだけです。
第一回の記事で、ロボットを歩かせるための各サーボモーターの動きを説明しましたが、その動きを繰り返しています。
また、ロボットの動きをなめらかにするために、サーボモーターを動かすときには1度ずつ動くように、関数をつくりました。

なお、「angle」という配列に、各サーボモーターの角度(初期値)を設定していますが、この値は、先ほどのプログラムで調整した値です。

動作結果

このプログラムを動かした結果は以下のとおりです。
かなりあぶなっかしいですが、なんとか歩いています。

もっと安定して歩くようにするためには、筐体の形(特に足)などを、もっと工夫しないといけなさそうです。

最終的には、このロボットをiPhoneから操作できるようにしたいのですが、まだまだ先は長そうです。

 

なお、私がマイクロビットの使い方を習得するのにあたっては、以下の書籍を参考にさせていただきました。


初心者向けから、比較的高度なものまで、さまざまな情報が記載されているだけでなく、子供向けの作例も多数掲載されていますので、「プログラミング教育」のための題材さがしなどにもおすすめです。


このサイトで書いている、マイクロビットに関するブログ記事を、「さとやまノート」という別のブログページに、あらためて整理してまとめました。

他のマイクロビット記事にも興味のある方は「さとやまノート」をご覧ください。