マイクロビットで動きを制御する、二足歩行ロボットをつくります。
第一回の記事（こちら）で、どのようなロボットにするかを考え、それを踏まえて、マイクロビットで4つのサーボモーターを制御できることを確認し、回路構成を決定しました。
また、第二回の記事（こちら）では、3Dプリンタを使って、実際にロボットの筐体を作り、組み立てました。
今回は、マイクロビット用のプログラムを作成し、実際にロボットを歩かせてみます。
サーボモーターの角度調整用プログラム
まずは、初期状態でロボットがまっすぐ立っている状態になるように、各サーボモーターの角度（初期値）を調整しなければなりません。
そのために、以下のようなスケッチを作りました。
このスケッチでは、マイクロビットとiPhoneを無線接続し、iPhoneのコントロール画面で、各サーボモーターの角度を少しずつ動かします。
ちょうどまっすぐになった時の、サーボモーターの角度をメモしておきます。
ロボットをまっすぐ歩かせるプログラム
ロボットを歩かせるためのプログラムは以下のとおりです。
そこそこ長いプログラムですが、ただ単にロボットがまっすぐ歩くだけです。
第一回の記事で、ロボットを歩かせるための各サーボモーターの動きを説明しましたが、その動きを繰り返しています。
また、ロボットの動きをなめらかにするために、サーボモーターを動かすときには1度ずつ動くように、関数をつくりました。
なお、「angle」という配列に、各サーボモーターの角度（初期値）を設定していますが、この値は、先ほどのプログラムで調整した値です。
動作結果
このプログラムを動かした結果は以下のとおりです。
かなりあぶなっかしいですが、なんとか歩いています。
もっと安定して歩くようにするためには、筐体の形（特に足）などを、もっと工夫しないといけなさそうです。
最終的には、このロボットをiPhoneから操作できるようにしたいのですが、まだまだ先は長そうです。