マイクロビットを使ってみる 〜マイクロビットロボカーのスピードを変える

先日、「マイクロビットロボカー」をつくりました（記事は こちら）。
ふたつのモーターで動く車です。マイクロビットでモーターを制御することで、前進、後進、右折、左折など、自由に動かすことができます。

このロボカーでは、秋月電子の「TC78H653FTGモータドライバモジュール（K-14746）」というモータードライバを使っているのですが、同じく秋月電子の「DRV8835使用ステッピング&DCモータドライバモジュール（K-09848）」というモータードライバの取扱説明書を見ていたところ、こちらのモータードライバを使えばモーターのスピードを変更できるようなことが書いてありました。
具体的には、モータードライバの入力に与えるアナログ値（PWM）を変えることで、モーターのスピードが変わるようです。

そんな訳で、マイクロビットロボカーのモータードライバを「TC78H653FTG」から「DRV8835」に取り替えて、ロボカーのスピードを変更できるようにしてみたいと思います。

ロボカーから「TC78H653FTG」を外し、代わりに「DRV8835」を取り付けます。
モータードライバの接続は以下のとおりです。

＊MODEのみ、空きピンになります。

プログラムは以下のとおりです。

Aボタンを押すと、「動作」関数を8回呼び出します。呼び出すたびに、スピードを表す「カウンター」の値をカウントアップします（0〜7）。
「動作」関数では、ロボカーを「1秒前進」→「1秒後進」させます。その際には、アナログ出力の値を127（カウンターが0のとき）から1023（カウンターが7のとき）まで変動させます。

結果は以下のとおりです。

カウンターが「3」（アナログ値が511）の時まで、ロボカーは動きませんでした。
カウンターが「4」（アナログ値が639）以上でロボカーが動きます。「4」と「7」ではスピード（1秒間での移動距離）が変わりますが、それほど大きな違いではありません。

一応、ロボカーのスピードを変えることはできましたが、超低速で動かすなど、きめ細かい制御まではできませんでした。