以前の投稿で、サーボモータを使って、コンパスのようなものを作りました。
今回は、これによく似た機能で、加速度センサの測定結果に基づいて、サーボモータが、常に水平を示すものを作ってみます。
機能
サーボモータ（SG92R）をmicro:bitと繋ぎ、加速度センサの測定値に応じて動作させます。
SG92Rは、動作電圧が4.8Vなので、micro:bitに供給するのとは別に電源が必要です。今回はエネループ4本（1.2Vx4=4.8V）を供給します。
配線は、茶がGND、赤が電源、黄色が制御信号です。
材料
- micro:bit
- 電池ボックス（セリアの電池式モバイルバッテリー）
- 電池ボックス（単三x4本用）
- 電池（単三×6）
- USBケーブル
- 皿ネジ（M3x15mm）（2）
- ナット（M3）（4）
- プラスチック座金（内径3mm）（2）
- サーボモータ（SG92R）
- ブレッドボード
- ジャンパーワイヤ（2）
- すずメッキ線（抵抗の足などの切れはし）（2）
- 消しゴムの切れはし、両面テープ
- 赤ビニールテープ
- ハコ
プログラム
以前の投稿で、コンパスを作ったときと、ほとんど同じです。
加速度センサで測定した「傾斜（°）-ロール」を補正し、その結果を「サーボ 出力する」でP0に出力します。
サーボモータの動作範囲が0〜180°なので、傾斜を180で割ったあまりを使います。
つなぎかた
ケーブルを減らしたかったので、micro:bitの端子にすずメッキ線を取り付けました。
これを直接、ブレッドボードに差し込みます（向きを変えてもmicro:bitが抜け落ちないように、消しゴムの切れはしで補助しています）。
サーボモータの電源のうちVDD側は、4.8V電池ボックスのVDDと直接つなぎます。また、サーボモータのGND、4.8V電池ボックスのGND、micro:bitのGNDの3箇所をつなぎます。
最後に、サーボモータの制御信号と、micro:bitの0番端子をつなぎます。
micro:bit用の電源は、モバイルバッテリーからUSBケーブル経由でつなぎます。
立てて使うので、向きを変えても大丈夫なように、ハコに収めました。サーボモータの動きが見えやすいように、赤のビニールテープを貼っておきました。
結果
比較のため、横にスマホを並べて、「計測（水準器）」を起動しておきました。
おおむね正しく、水平を示しているようです。ただやはり、サーボモータの動きがカクカクしていて、なめらかではありません。