WiFi経由で操作するロボットを作成 ５

ESPr Developer を使った、スマホで操作するロボット作成の最終回です。

前回までに、スマホからWiFi経由で操作できるロボットの作成が完了しました。

ただ、前回作ったものは、ロボットが前後左右に動くだけのもので、操作しているモータは2個だけです。
せっかく、モータを4個まで制御できるようにハードウエアを作ったので、モータをもうひとつ追加してみたいと思います。

なにか面白いネタがないか、いろいろ考えたのですが、あまりいいものが思い浮かばなかったので、全然面白くはありませんが、とりあえずアームを動かす機能を追加することにしました。

まずはHTMLファイルの更新です。テーブルの中に3つのボタンを追加しました。

        :
<table class="tbl">
<tr>
<td colspan="3">WiFi Controller</td>
</tr>
<tr>
<td><form action="" method="post"><input type="hidden" name="FLAG" value="PR"><input type="submit" class="btn" value="↓"></form></td>
<td><form action="" method="post"><input type="hidden" name="FLAG" value="PS"><input type="submit" class="btn" value="ー"></form></td>
<td><form action="" method="post"><input type="hidden" name="FLAG" value="PF"><input type="submit" class="btn" value="↑"></form></td>
</tr>
<tr><td colspan="3">====================</td></tr>
<tr>
<td><form action="" method="post"><input type="hidden" name="FLAG" value="FL"><input type="submit" class="btn" value="←"></form></td>
<td><form action="" method="post"><input type="hidden" name="FLAG" value="FF"><input type="submit" class="btn" value="↑"></form></td>
        :

次はスケッチの更新です。handleRoot()関数の中に、追加した3つのボタンに対応する処理を追加しました。

        :
    } else if (s == "BR") {
      digitalWrite(A_AIN1, HIGH);
      digitalWrite(A_AIN2, HIGH);
      digitalWrite(A_BIN1, LOW);
      digitalWrite(A_BIN2, HIGH);
    } else if(s == "PF") {
      digitalWrite(B_AIN1, HIGH);
      digitalWrite(B_AIN2, LOW);
    } else if(s == "PS") {
      digitalWrite(B_AIN1, HIGH);
      digitalWrite(B_AIN2, HIGH);
    } else if(s == "PR") {
      digitalWrite(B_AIN1, LOW);
      digitalWrite(B_AIN2, HIGH);
    } else {
      digitalWrite(A_AIN1, LOW);
      digitalWrite(A_AIN2, LOW);
      digitalWrite(A_BIN1, LOW);
      digitalWrite(A_BIN2, LOW);
      digitalWrite(B_AIN1, LOW);
      digitalWrite(B_AIN2, LOW);
    }
  }
  server.send(200, "text/html", (char *)buf); // クライアントにHTMLファイルを送信
}
        :

ロボットには、追加のモータ、ギヤボックスとアームを取り付け、モータは、あまっている方のモータドライバのAOUT1、AOUT2に繋ぎました。

再度、スケッチとHTMLファイルをESPr Developerに書き込みます。
前回と同様、スマホのWiFi設定を行えば、以下のように操作できます。

アイデア次第で、いろいろ面白いものも作れそうです。