ESPr Developer を使って、スマホからWiFi経由で操作できるロボットを作成しています。
第１回では、ESPr Developerを使って、リモコンロボット（クローラータイプ）のモータを制御するための電子回路ハードウエアを作成しました。
第２回では、Webブラウザでロボットを操作するためのHTMLファイルを、第３回では、ESPr DeveloperをWebサーバにするためのスケッチを作成し、どちらもESPr Developerに書き込みました。
今回は、電子回路ハードウエアをロボットに取り付け、実際にスマホから操作してみたいと思います。
第１回で作成した電子回路ハードウエアはこちらです。ESPr Developerをひとつ、2CHのモータドライバをふたつ搭載しており、4個までのモータの動作を制御できます。
電子回路ハードウエアを取り付けるロボットはこちらです。ふたつのモータで左右のキャタピラを動かすだけのものです。もともと上部に付いていたロボットハンドは、今回は取り除き、ただ走るだけの状態にしています。モータをブレッドボードに接続するために、モータの端子にコネクタピンを取り付けています。
まず最初に、ハードウエアに電池を取り付けます。
ESPr Developerとモータを同じ電池で駆動しようとすると、ESPr DeveloperのWiFi接続が不安定になってしまったため、両者の電池を分けることにしました。今回は、ESPr Developerには単三のニッケル水素電池を４本（1.2V＊4＝4.8V）、モータ用には同じ電池を２本（1.2V＊2＝2.4V）使うことにしました。
回路図は以下のとおりです。
ブレッドボードに電池を取り付けると、以下のようになります。
次に、これらをロボットに載せ、モータを接続します。輪ゴムで簡単に固定しているだけです。
いよいよ動かします。
電池をONにした後、スマホでWiFi設定メニューを開くと、WiFiネットワークの中に「robot04」というのが現れますので、それを選択し、パスワード入力欄で「testdata」と入力します。どちらもスケッチの中で定義しているものです。
次に、SafariなどのWebブラウザを開き、アドレス欄に「192.168.4.1」と入力します。これでESPr Developerに格納したHTMLファイルを表示できます。
あとは各ボタンを押すだけで、ロボットを操作できます。
つづきは こちら。